多普勒平滑伪距在gps/ins紧耦合导航中的应用

？针对gpsins紧耦合导航中gps伪距观测值精度较低的问题提出了一种多普勒平滑伪距在gps/ins紧耦合导航的应用算法首先给出了gpsins紧耦合导航详细的动力学模型和观测模型在载波相位平滑伪距的基础上推导了多普勒平滑伪距的具体算法和方差－协方差计算公式并引入遗传算法对平滑因子进行最优估计然后利用实测数据验证了新算法的有效性结果表明平滑算法能够有效提高伪距观测值的精度从而提高组合导航的定位精度相对于载波相位平滑伪距多普勒平滑伪距的精度略有提高而且多普勒平滑伪距不受周跳的影响算法的效率更高与此同时伪距观测值精度的提高使其与伪距率观测值精度相当增强了滤波系统的稳定性.