顾及动力学模型误差影响的gps/ins组合导航自适应滤波算法

？在顾及动力学模型随机误差的情况下,设计了一种gps/ins自适应滤波算法。针对bp神经网络存在的训练速度慢、易陷入局部极小值等问题,对神经网络学习算法进行了改进。利用神经网络进一步减小系统误差对导航解的影响,给出了顾及动力学模型随机误差和系统误差的gps/ins自适应滤波算法,并利用实测数据验证了算法的有效性。