gps/dr组合kalman滤波模型及性能分析

？设计了一种适用于融合gps、dr两种不同导航输入信息的kalman滤波器,能够将gps导航解、gps伪距观测值、gps多普勒观测值以及dr原始观测值进行融合,实现最优的滤波效果。实际车载试验比较分析了gps/dr松组合、基于伪距的gps/dr紧组合、基于伪距与伪距率的gps/dr紧组合三种不同组合模式的导航定位精度。结果表明,紧组合较松组合而言,充分利用了gps和dr的原始观测信息,增加了系统的可观测度,提高了滤波跟踪精度,进一步提高了组合导航系统的可靠性和稳定性。