空间数据的零初始化与障碍空间下的最小生成树实现方法

？介绍了障碍空间下的最小生成树实现方法。首先采用零初始化的思想,初始化“位”数据;然后在构建障碍空间下实体点的voronoi图的基础上,通过障碍空间下的回溯算法得到实体点间的最近连通图,也即障碍空间下实体点之间的delaunay图;最后根据连通图,采用贪婪策略来得到最小生成树。