利用svm的gps/ins组合导航滤波发散抑制方法研究

？为验证导航模型在gps信号更新频率较低的情况下的导航能力,给出了gps/ins组合导航滤波模型。载体运动过程中,分别使信号中断5s、10s、15s。通过实验得出,gps信号中断时间过长(10s以上),gps信号恢复后,kalman滤波器会产生发散现象。引入支持向量机,提出利用svm内插gps信号提高信息更新频率消除组合导航滤波器的发散。结果表明,gps信号中断时间过长导致组合导航系统滤波发散的情况下,通过svm内插gps数据提高gps更新频率,可以有效地抑制滤波发散,提高导航的准确性。