一种低成本、低精度sins/gps组合导航系统及试验研究

？在sins(捷联式惯性导航系统)与gps组合时,航向角的可观测性较弱,经过卡尔曼滤波后,航向角误差虽有所改善,但仍呈发散趋势,当采用低成本、低精度sins时,该趋势进一步加剧。为了抑制该发散趋势,针对某型低成本、低精度sins硬件组成(包括ahrs(姿态和航向参考系统)与imu(惯性测量器件))的特点,提出了利用ahrs代替sins航向角信息的方法。实际静态与动态试验表明,利用该方法可有效地抑制组合系统航向角的发散趋势,定位精度较高。