高精度、微小型惯性/gps组合导航系统研究

？针对ins/gps组合导航系统航向角可观测性差的问题,提出了把航向信息耦合到kalman滤波器量测方程中的方法,以及用航位推算校正航向的方法来抑制航向角发散的趋势。为满足低成本、小型化的要求,以mems陀螺和加速度计为核心,构建了高精度组合导航系统。仿真试验表明,两种算法均达到了较高的定位/定向精度,对导航系统在小型化领域的推广应用具有实际意义。