高精度星载gps实时定轨卡尔曼滤波模型

？在动力学模型补偿算法的基础上,推导了星载gps实时定轨的卡尔曼滤波模型。以此为理论基础,自主研制了星载gps实时定轨软件satods。使用champ卫星上的星载gps实测伪距数据以及gps卫星广播星历来模拟实时定轨数据处理,并将实时定轨结果与jpl精密轨道进行比较分析。结果表明,在滤波收敛后,实时定轨的轨道精度和速度精度的3drms分别可达到1.0m和1.2mm/s,受观测数据的gps卫星数、pdop值、粗差数据和数据中断等因素的影响较小。