基于彩色图像的非结构化道路检测

？提出一种基于彩色图像的非结构化道路检测算法。首先将整幅图像划分为均匀的方块，再依据假设的道路区域提取出的道路特征信息将方块分类；对于包含道路边界的方块区域内部的像素点，采用自动阈值分割方法将其分为道路区域的点和非道路区域的点；最后去除道路内部的斑点以及道路外部的非连通区域。该方法可以避免对所有像素点逐个分析，运算量小，检测速度快，基本满足实时性要求，具有一定的抗阴影和水迹的能力。