基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法

？针对目前fastslam改进算法存在复杂度高的问题，提出一种基于差分粒子滤波器(ddpf)-差分滤波器(ddf)的同时定位与地图创建方法。该方法采用ddpf估计机器人路径，采用ddf估计陆标位置，同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明，该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。