基于边界提取和跟踪的石块检测方法研究

？为了能部分解决基于视觉的石块识别问题，首先利用susan算子对图像进行分割后利用边界跟踪算法进行滤波，确定出原始图像中可能存在石块的区域，对原始图像中该区域利用矩不变法进行分割以缩小可能的石块区域，然后利用sobel算子对原图像中该区域进行处理，得到该区域梯度图像并对此进行分割和边界跟踪滤波，最后利用投影法确定出原始图像中的石块位置。试验结果表明该方法具有一定的环境适应性和较好的实时性。