虚拟手术中基于可碰撞集的软组织自碰撞检测算法

？快速精确的碰撞检测是保证手术仿真真实性的重要条件。由于虚拟手术仿真过程中的高复杂性和高计算性，使得现有的碰撞检测已经不能满足实时性与复杂性的要求，为此提出一种新的软组织自碰撞检测方法。该方法根据软组织的曲率提取可碰撞集，基本几何元素间的自碰撞仅在该可碰撞集中发生，基本几何元素相交检测采用基于特征检测的方法。通过试验表明，该方法不仅能有效地提高碰撞检测的速度，而且能对人体软组织进行相对精确的检测。