自适应时变terminal滑模控制研究

？针对terminal滑模控制到达阶段鲁棒性不强的问题，提出了时变terminal滑模控制方法。分析terminal滑模面的设计参数对系统性能的影响，提出一种非线性时变terminal滑模面的设计方法。为了消除多输入多输出(mimo)非线性系统的不确定，构建动态干扰观测器系统，根据干扰观测误差在线调节参数，从而在线逼近外部干扰，证明了逼近误差一致最终有界。采用倒立摆系统进行仿真验证，提出的自适应时变terminal滑模控制方法比传统的pid控制镇定时间缩短80%，且无超调。仿真结果表明，所提方法可以用于mimo非线性系统的控制。