基于遗传算法的模糊迭代学习控制算法

？为了提高被控系统的控制精度及加快迭代域内的收敛速度，提出一种基于遗传算法的模糊pd型迭代学习控制算法。该算法通过模糊tsk模型设计迭代学习控制器，tsk模型中then部分的未知参数由遗传算法离线计算确定，进而产生合理的迭代学习律。针对被控系统，设计相应的迭代学习控制算法进行仿真分析，并与传统pd型迭代学习控制算法、模糊pid迭代学习控制算法相比较，进而将该算法用于双关节机械手进行仿真研究，仿真结果表明该算法的有效性。