基于改进蚁群算法的越野路径规划

？针对车辆的越野路径规划问题，研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了“窗口移动法”对地形进行先期的坡度计算和通行性分析，就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标，并采用“面积占优法”将地表属性栅格化。通过建立禁忌表，叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围，提高搜索效率。构造了改进蚁群算法的估价函数，并结合路径表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明，该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。