基于不同重采样算法的rfid指纹定位

？为满足移动机器人精确定位的需求，提出一种基于不同重采样算法的粒子滤波指纹定位法。定位阶段首先利用机器人运动学建立运动模型作为粒子预测分布,并将当前的观测信息和环境指纹融入,以改善滤波效果,减少所需粒子数;然后给出精致重采样(er)算法，以提高粒子的细化能力，减少粒子匮乏效应并提高定位精度;最后分析不同重采样算法对定位精度的影响，且从不同的实验角度进一步验证定位算法的精确性以及可靠性。实验结果表明,该算法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高。