基于lyapunov方法和快速终端滑模的轨迹跟踪控制

？针对移动机器人的运动学模型，提出一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。该跟踪控制器的设计分为两部分：第一部分是采用全局快速终端滑动模态的思想设计了角速度的控制律，用来渐近镇定移动机器人跟踪的前向角误差；第二部分是采用lyapunov方法设计了线速度的控制律，用来渐近镇定移动机器人跟踪的平面坐标误差。采用lyapunov稳定性定理，证明了移动机器人在满足这些控制律条件下，实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹，有利于在实际应用中推广。