基于改进互补滤波器的低成本微小飞行器姿态估计方法

？针对微飞行器（mav）在不同机动状态下如何获得对重力加速度的有效估计这一问题，提出一种具有增益调节机制的显性互补滤波器，对微飞行器类似周期性盘旋等典型状态，利用陀螺仪的测量和指示空速的估计构建了向心加速度补偿机制，使得基于重力加速度估计的互补滤波器能获得较为精确的姿态估计，并克服了传统互补滤波器对姿态估计进行重构的缺点。在比例积分补偿环节中，对俯仰角和横滚角的估计赋予不同的截止频率，使得比例增益和积分增益具有较好的自适应性。对比实验表明，姿态角估计误差能保持在±2°之内，与现有的典型滤波算法相比，该方法在算法效率和估计误差方面具有良好的综合性能，并适合用低成本的微惯性测量单元实现微飞行器的精确姿态估计。