基于预测控制的列车精确停车算法

？精确停车是评价列车自动驾驶性能的关键指标之一。在分析列车停车阶段运行情况的基础上，考虑制动模型的延迟特性和列车运行特性的约束条件，运用广义预测控制理论，将列车运行的参考速度和参考距离作为控制目标，结合控制量所需满足的约束条件，设计了一种带约束的多目标预测控制器，以提高停车精度和列车运行的舒适性。通过仿真实例表明，该控制器不仅可以使列车精确跟踪停车目标曲线，达到高精度的停车要求，而且使列车运行具有更高的舒适性。