结合三维几何形状信息和二维纹理的3d目标匹配

？为了实现场景中三维目标与模型之间的匹配，提出了一种结合三维几何形状信息和二维纹理的三维目标匹配方法。首先提取场景中深度图像的尺度不变特征变换(sift)特征，用sift算法与三维模型重建时所用到的一系列2.5维深度图像进行一一匹配，找到与场景中目标姿态最为相似的深度图像，提取此深度图像的三维几何形状特征与模型进行匹配，实现模型的初始化，即将模型重置到与场景目标相接近的姿态。最后用融合二维纹理信息的迭代就近点（icp）算法实现场景中目标与模型之间的匹配，从而得到场景中三维目标的准确姿态。实验结果验证了方法的可行性与精确性。