四旋翼飞行器增稳混合控制器

？针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题，提出反步法和模糊自适应比例积分微分(pid)方法的混合控制方法。该方法根据无人机(uav)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器。在系统未受扰动时，基于backstepping的控制方法能够完成飞行器的轨迹跟踪；在受扰动时，基于模糊自适应pid能够极大地抑制扰动带来的影响，实现对四旋翼飞行器的精确控制。通过matlab仿真分析及实际飞行器实验，验证了增稳混合控制器的稳定性。