新的改进k均值粒子群算法在组合导航的应用

？在捷联惯导/卫星导航（sins/gnss）紧组合导航系统的非线性非高斯高动态模型中，一般k均值粒子群优化（pso）算法易出现粒子退化、滤波发散等问题。针对上述问题，提出一种融入权值修正的k均值粒子群滤波方法。通过观测sins/gnss紧组合导航系统的精度因子(gdop)，来修正粒子权值，从而修正每个k均值的聚类中心的权重，进而优化粒子;并结合sins/gnss紧组合导航系统模型进行了仿真分析。结果表明在非线性非高斯高动态的情况下，该改进算法有效地抑制了滤波发散，提高了精度。