运输机器人行为建模的petri网方法

？针对建立运输机器人的精准行为模型所遇到的新困难，提出采用含禁止弧petri网（pn）建立其行为模型。运输机器人行为有耦合、制约、异步等特点，采用含禁止弧的行为交互petri网元模型以及token流动控制机制建模其行为。通过labview2012及robotics模块,将petri网模型转化为labview程序，在运输机器人平台进行行为验证。结果实现了运输机器人的行为与交互逻辑，具有行为辨识、决策与执行能力。验证了含禁止弧petri网为运输机器人的行为建模提供了一种适用方法，建立的petri网模型为运输机器人的相关行为设计提供模型参考。