六自由度装配机械手设计及运动学求解

结合对自动化装配线的应用对象，选定了机械手所要实现的功能。首先，给出了装配机械手的总体方案，总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配。确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围。其次，对六自由度机械手具体结构进行了建模、虚拟装配，并对部分关键零件进行强度校核。然后，建立了六自由度机械手的运动模型，利用d-h参数法建立了运动模型的各个关节的坐标，并确定各关节的d-h参数，利用matlab软件对机械手的运动学正解、逆解进行了计算与验算，结果表明了所建立模型的正确性与合理性。其设计理念对以后关节型工业机械手的设计有一定的参考和应用价值。