空间开链机构与闭链五杆机构的最优轨迹综合

？本文运用最优化理论和方法,研究了一般类型的空间开链机构与空间闭链五杆机构的轨迹综合,为一些常见机构建立了全结构参数最优轨迹综合的数学模型。明确提出:把一般类型的空间开链机构区分为只能精确再现有限个任意给定的空间点的机构和理论上可精确再现无穷多个任意给定的空间点的机构;首次完成了一般类型空间五杆闭链rrrsr机构的全结构参数最优轨迹综合数值计算。