n―r副机械手工作空间内通孔空腔特性分析

？本文利用递推思想,应用微分几何包络面原理,逐步分析机械手各杆结构参数对相应子工作空间内通孔、空腔的影响,指出了各级子工作空间内通孔、空腔形成、变化过程,推导了判断子工作空间内存在通孔、空腔的一系列公式。这一切为认识机械手工作空间形成过程及最终判断机械手工作空间的通孔、空腔特性,提供了一条新思路及新方法。