工业机器人工作空间分析

？本文提出了形成工作空间的一种模拟过程。应用微分几何中的包络面原理,建立了分析一般机械手工作空间的数值递推过程及通用程序。该程序适用于任何杆件数(n个副)的机械手,适用于回转副全回转,回转副回转范围受到限制、含有移动副、含有圆柱副及含有球面副的一般机械手。