基于速度矢量的机器人动态避障规划

？人工势场法是足球机器人避碰规划中常用的方法，传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果，但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。将相对速度矢量引入人工势场，对势场函数进行改进，推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下，机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置，仿真结果验证了方法的有效性。