基于改进遗传算法的lugre模型参数辨识

？摩擦力lugre模型能很好地解释摩擦力的动静力特性，但确定lugre参数时却非常困难。利用改进遗传算法辨识lugre模型参数时，静力参数辨识与传统方法相同，动力参数辨识时利用伺服系统输出的位移（或加速度）以及输出的控制力直接进行参数辨识。辨识过程中把控制力作为目标逼近值，进而可以辨识出2个动力参数。从参数辨识结果看，基于改进遗传算法的lugre摩擦模型的静动力非线性参数辨识精确很高，参数辨识速度快，鲁棒性能好。