复杂电磁环境下移动节点三维定位研究

？动态环境下的定位是最基本的应用支持技术之一。仅靠电磁信号的高精度测距定位对普通移动电子设备及其时钟同步的要求很高，而且对电磁干扰、多径效应和非视距等因素的影响较为敏感。为适应移动节点所处的邻居信标节点数量的不断变化和复杂电磁环境下对高精度定位的特殊要求，解决在信标节点稀疏分布情形下的高精度定位问题，提出基于次声波和电磁波的非同步tdoa三维测距解析定位及加权辅助定位算法，其中包括三维解析定位算法、动态质心定位算法和轻量级的新抗差加权最小二乘算法，并研究了内插法下的运动轨迹恢复。仿真表明该算法具有很好的稳健性和很高的定位精度。