基于卡尔曼滤波的wsns节点定位研究

？节点定位是无线传感器网络中的关键技术之一。在采用装备有gps装置的移动信标-移动机器人、无人机的基础上,将加权最小二乘估计与扩展卡尔曼滤波(ekf)组合,进行未知节点定位。算法首先利用加权最小二乘估计(wlse),获得无线传感器网络未知节点的初步位置,再用扩展卡尔曼滤波进一步提高定位精度。并且提出了加权因子的确定方法,同时,算法还提出了移动信标位置参与ekf迭代计算的最优排序方案。算法可以实现传感节点的低成本定位,可以达到较高的定位精度。仿真结果显示,算法与目前常用的最小二乘估计相比,未知节点的定位精度有较大的提高。算法应用rssi测距方式,它还可应用于tdoa,toa等基于测距的定位算法中,具有较普遍的应用意义。