三自由度球面并联机器人机构的边角关系

？用一种新方法解决球面并联机器人的运动学问题。首先使球面机构平面化,然后用类似于平面机构分析的方法导出一般三自由度球面并联机器人stewart平台的位姿方程,进而导出类似于平面并联机构的输入输出速度方程。这种方法方便易学,便于实际应用