基于扩张状态观测器的汽车质心侧偏角估计

？提出了一种应用扩张状态观测器估计汽车质心侧偏角的算法。该算法以二自由度汽车动力学模型为基础，把与质心侧偏角相关项视为扩张状态，建立扩张状态观测器，利用实时获取的横摆角速度、车轮转角、纵向速度估计汽车质心侧偏角。为验证该算法的准确度，利用matlab对汽车质心侧偏角估计器进行仿真计算，将仿真结果与实车场地试验测得的数据进行了比较。结果表明，应用扩张状态观测器能够较为准确、实时地估计出车辆的质心侧偏角，满足汽车主动安全控制的要求。