近空间飞行器的增量式pi预测函数姿态控制

？针对一类多输入多输出非线性系统，推导了基于状态空间方程的预测函数控制算法及多变量pi预测函数控制算法，并应用于近空间飞行器姿态控制系统中。将本质为求解非线性最优问题转化为线性时不变系统的在线优化问题，滚动求解出控制律，通过李雅普诺夫第二稳定性定理证明了所提方法求解的控制律能保证系统闭环稳定，最后采用粒子群优化算法整定多变量pi预测函数控制器参数。根据奇异摄动理论将近空间飞行器姿态控制分成快慢两个回路并设计pi预测函数快慢回路控制率，仿真结果验证了所提控制方案的有效性。