基于比例切换变结构控制的倒立摆系统研究

？针对于倒立摆系统不稳定、建模存在误差且有干扰的非线性控制问题,研究了基于比例切换的变结构控制方法,建立了系统的数学模型,设计了控制系统的切换面和基于比例切换函数的滑模变结构控制器,经仿真后在实验系统上进行了物理实现。结果表明,该控制方法能有效抑制倒立摆系统参数摄动引起的扰动和外加干扰,能有效提高倒立摆控制系统的稳定性、控制精度和响应速度,系统鲁棒性强。