基于粒子预测的非线性状态目标跟踪算法

？对目标状态进行可靠的估计,可以在相对较小搜索区域内完成对模板的搜索,提高跟踪的实时性。卡尔曼(kalman)预测对线性高斯问题能够提供最优估计,而对目标模型、观测方程等要求的非线性、非高斯问题不再适用,针对此问题,提出利用基于蒙特卡罗(montecarlo)模拟方法和贝叶斯估计的粒子滤波(particlefilter)对非线性、非高斯问题进行位置预测。详细描述了基于粒子预测的目标跟踪算法,并给出实验仿真结果。