管端相贯线坡口切割割炬位姿控制

针对管端相贯线坡口切割过程中存在三维空间曲面加工问题,研究割炬轨迹的保证和姿态的选择是获得良好加工质量的关键.利用空间解析几何原理,建立了管-管,管-板及管-管、板相贯带坡口切割时割炬位姿控制数学模型.提出了最大z坐标原则求管-管、板相贯线坡口切割割炬轨迹的方法.对管-管、板相贯线坡口切割实例进行了割炬位姿控制仿真分析,研究了在不同相贯段时割炬位姿和两面角、坡口角以及割炬姿态角等相关参数的数学表达式,理论研究表明在拐点处割炬姿态的转变应分多步进行,从而保证拐点处的切割质量.为管端相贯线坡口精确数控切割提供了理论基础.