？一种1t2r并联动力头的运动学分析与优化设计

？面向飞机等大型结构件高效加工的需求，提出了一种新型5坐标可重构作业单元执行机构(称之为1t2r并联动力头)的运动学分析与设计方法．首先，借助闭环矢量法构造该类3自由度并联动力头的位置逆解模型，推导量纲统一的速度雅可比矩阵．利用数值搜索法搜索该机构的可达空间，研究关键参数对工作空间的影响规律．然后，以动平台外接圆半径为参照归一化设计参数，利用量纲统一雅可比矩阵的条件数构造兼顾机构运动学性能平均水平与波动量的全域评价指标，将其作为目标函数．最后，依据工程需求及性能要求，结合工作空间分析，确定约束条件，利用灵敏度分析实现机构尺度参数的综合，并用matlab遗传算法工具箱予以验证．此研究成果可为该类1t2r并联动力头的详细机械设计奠定理论基础．