？一种球坐标型并联机构的弹性动力学分析

？研究一种球坐标型并联机构的精确弹性动力学建模方法．以该机构为主进给模块的tricept机器人已成功应用于汽车及飞机制造业．应用运动弹性动力学理论，分别建立其无约束主动支链、恰约束从动支链与动平台的运动微分方程，进而借助弹性变形协调条件组集系统的运动微分方程．为提高建模精度，各支链均离散为euler-bernoulli空间梁单元，其主动副(移动副)及连架副(虎克铰链)的处理则分别应用了节点自由度耦合技术与斜交支座原理．结合典型算例，进一步分析了工作空间中系统一阶固有频率的分布情况，明确了影响系统动态特性的关键设计参数，为具有自主知识产权的类tricept机器人的动态优化设计及物理样机开发奠定了基础．