？基于时差的管道内检测器定位系统方位角估计方法

？针对卡堵的管道内检测器需要进行定位的问题，提出了基于声达时间差原理的方位角系数估计方法，并对估计误差进行了理论分析．该方法利用平面四元十字阵对目标声信号进行采集，无需提前标定声音在土壤中的传播速度或者增加传感器的数量．将采集到的各路声信号进行时延估计后，通过时延估计值的四则运算即可得到方位角估计结果．实验数据表明，该方法具有较高的估计精度，可以获知卡堵的管道内检测器的方位，方便下一步的准确定位工作，具有较好的应用前景．