？rv减速器扭转刚度特性分析

？以广泛应用于机器人关节的rv减速器为对象，针对其结构特点，构建了减速器整机的几何模型，以及在ansys环境下考虑轴承刚度、轮齿啮合刚度及各构件弹性的有限元模型，分析得出了对应曲柄轴自转1周的整机扭转刚度的变化规律；与实验结果比较，验证了该模型的有效性与计算精度．在此基础上，应用该模型进一步分析了摆线轮与针齿啮合齿数以及轴承刚度变化对整机扭转刚度的影响规律．结果表明：轴承刚度是影响整机扭转刚度变化的主要因素；在分析整机扭转刚度特性时，将轴承刚度按非线性变化规律考虑时能够更精确地揭示整机的扭转刚度特性．