？胫骨捷联惯性导航的人员行进距离估计

？研究了惯性测量单元(imu)固连在人员胫骨中间的行走步长计算方案，提出了捷联惯性导航算法中零速率修正(zupt)时刻导航参数的重置方法，准确得到了以初始方位角为未知数的三维位移函数表达式，避免二重积分对近似误差的扩散．通过分析人员行进特性并结合zupt时刻胫骨与路面垂直的关系，以每步中垂直地面方向的位移几乎为零作为约束条件，解算另外两个平行地面方向的位移，进而计算每一步的步长．该方法针对不同的人员和行走环境无需修改相关参数，有较好的适应性和通用性．经多人次行走实验验证，行进距离计算误差在8%以内的概率为91%．