？一种新型并联动力头的前馈控制策略与实验

？为满足高速并联动力头在高速加工时的动态控制精度要求，研究了基于turbopmac运动控制器的动力学控制方法，提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略．通过二次插补获得粗插补信息，再根据虚功原理建立力矩补偿模型．利用turbopmac的力矩偏置设置功能，将补偿力矩按照粗插补周期发送给基本伺服系统，进而减少偏差反馈所需的控制能量．在新型三坐标并联动力头上进行了不同工况的实验，证明该控制策略易于实现，通用性强，可大幅减少高速运动下的跟随误差和力矩波动，明显改善系统的动态特性，提高运动精度．