？j形坡口焊接机器人运动控制系统设计

？核电压力容器的焊接制造中，半球形封头与圆管相贯形成空间曲线j形坡口焊缝，通用焊接机器人难以满足焊接要求．针对研发的悬挂式j形坡口专用焊接机器人，设计开发了机器人运动控制系统．介绍了机器人机械结构特点及运动控制算法．机器人控制系统核心采用工业控制计算机(ipc)与dmc数字运动控制器，交流伺服电机为执行端，利用三级控制结构实现作业管理，组织各轴协同运动完成焊接作业．进行了空间曲线j形坡口焊缝焊接实验．实验结果表明，设计开发的运动控制系统能够很好地控制机器人各轴协同运动，满足空间曲线j形坡口焊缝的焊接需求，可以提高核电压力容器焊接制造的自动化水平．