？矢量推进自主水下航行器动力学建模及仿真

？采用单矢量推进器进行航向控制的自主水下航行器(autonomousunderwatervehicle，auv)，与采用传统的鳍舵进行航向控制的auv相比，具有更好的低速操控性及定位精度．根据单矢量推进式auv的特点，将auv的推力视为螺旋桨转速及矢量推进器摆角的函数，运用newton-euler法建立了auv的6自由度运动学模型和动力学模型，采用四阶五级龙格-库塔方法对单矢量推进式auv动力学模型进行了求解，在matlab环境下对其动力学行为进行了仿真预测，并通过水域试验验证了所建模型的正确性，为控制系统的设计奠定了基础．