连续3r斜交非球型手腕的设计与运动学分析

针对机器人手腕结构类型和轿车喷涂作业要求,提出一种中空结构的斜交非球型3r手腕的概念设计.手腕外壳由两段变径管和一个法兰构成,内部是由中空的锥齿轮、直齿轮和轴组成3个机械传动链;手腕整体结构紧凑,灵活度大,能实现三维空间内的任意姿态;同时用矩阵分析的方法对这种手腕进行了运动学建模和工作空间分析,并用adams软件进行了运动学仿真,仿真结果和理论计算值一致,表明手腕的结构设计方案可行.