？一类四自由度混联可重构主模块的全域静刚度预估

？为满足国家飞机、汽车等零部件制造作业需求，提出了一种混联可重构机械手，与同体积的tricept机械手相比，该机械手能实现更大的工作空间，对其四自由度混联主模块的关键设计指标――静刚度进行了研究．考虑到主模块的拓扑构型为混联形式，将主模块划分为并联子系统和串联子系统．在利用虚功原理和子结构综合思想分别建立并联和串联子系统静刚度解析模型的基础上，借助线性叠加原理构造了球坐标系下主模块的整体静刚度解析模型．借助三维造型和有限元商用软件对主模块进行了建模和有限元分析，验证了该主模块整机静刚度解析模型的有效性，并结合算例对四自由度混联主模块的静刚度进行了全域预估．研究结果为研制具有我国自主知识产权的并/混联构型装备提供了理论依据．