一类二自由度并联机器人的动力学分析

为了准确评价机构动态性能，以模态试验为主要内容，采用lms动态分析系统对并联机器人进行了动力学试验．通过简化模型的模态分析，对样机进行直接的动态性能评估，获得该时变机构的模态参数变换规律.同时分析了该机构在典型位姿处的整体模型的模态，得到影响动平台精度的关键模态，确认了需要改进的结构参数．试验结果可用于改善机构的动力学性能．通过对比分析验证了本研究中提出的试验方法适用于时变模态的试验研究．