基于petri网络的码垛机器人生产线控制软件设计方法

研究了基于验证完毕的逻辑和软件体系的码垛机器人生产线控制软件设计问题．基于软件开发的瀑布模型，首先根据需求提出了软件体系架构，其次采用petri网络建立软件模块调用规则模型和控制逻辑模型，并使用可达图证明了调用规则的安全性和无死锁性，基于系统仿真软件simulink-stateflow仿真技术验证了控制逻辑的合理性．在此基础上，基于图形化编程语言labview进行软件编码和测试，实现了对码垛机器人生产线的所有控制功能．工程实践表明，采用该方法设计的控制系统可安全可靠地完成码垛操作．