？修正黏性摩擦的lugre模型的摩擦补偿

？为提高高速条件下开放式伺服系统的动态性能，对传统lugre摩擦模型的黏性摩擦进行了修正，并提出一种以修正模型为基础的摩擦前馈补偿方案．根据速度较高时，摩擦力矩随速度增加其增长趋势减缓的现象，建立了lugre修正模型；分别对传统模型和修正模型进行参数辨识，利用2种辨识后的模型分别进行摩擦前馈补偿，分析其补偿效果．实验结果表明：修正模型对系统摩擦力矩的最大估计误差为0.001,7,n？m，优于传统模型的0.023,n？m；与基于传统模型的摩擦补偿相比，基于修正模型的摩擦补偿时，系统稳态误差得到进一步的控制，加速运动时由±9,?m降低到±5,?m，正弦运动时由±12.5,?m降低到±8,?m．采用该补偿方案可有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响，提高伺服系统的跟踪性能．